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140CRP93100的簡單介紹140CRP93100140CRP93100的詳細信息140CRP93100140CRP93100 140CRP93100 正余弦編碼器的相位對齊方式
普通(tong)的(de)(de)正(zheng)(zheng)(zheng)余弦(xian)(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)具(ju)備(bei)一(yi)(yi)(yi)對正(zheng)(zheng)(zheng)交(jiao)的(de)(de)sin，cos1Vp-p信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)，相(xiang)(xiang)當(dang)于方波(bo)(bo)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)的(de)(de)增(zeng)量式(shi)編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)AB正(zheng)(zheng)(zheng)交(jiao)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)，每(mei)圈會重復(fu)許(xu)許(xu)多多個(ge)(ge)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)周期(qi)(qi)，比如2048等；以(yi)(yi)(yi)及(ji)一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)窄幅的(de)(de)對稱(cheng)三角波(bo)(bo)Index信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)，相(xiang)(xiang)當(dang)于增(zeng)量式(shi)編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)Z信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)，一(yi)(yi)(yi)圈一(yi)(yi)(yi)般(ban)出現一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)；這種(zhong)正(zheng)(zheng)(zheng)余弦(xian)(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)實質上也是一(yi)(yi)(yi)種(zhong)增(zeng)量式(shi)編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)。另一(yi)(yi)(yi)種(zhong)正(zheng)(zheng)(zheng)余弦(xian)(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)除了具(ju)備(bei)上述正(zheng)(zheng)(zheng)交(jiao)的(de)(de)sin、cos信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)外，還具(ju)備(bei)一(yi)(yi)(yi)對一(yi)(yi)(yi)圈只出現一(yi)(yi)(yi)個(ge)(ge)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)周期(qi)(qi)的(de)(de)相(xiang)(xiang)互正(zheng)(zheng)(zheng)交(jiao)的(de)(de)1Vp-p的(de)(de)正(zheng)(zheng)(zheng)弦(xian)(xian)(xian)型C、D信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)，如果以(yi)(yi)(yi)C信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)為(wei)sin，則D信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)為(wei)cos，通(tong)過sin、cos信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)的(de)(de)高倍率(lv)細分(fen)技術，不(bu)僅可(ke)以(yi)(yi)(yi)使正(zheng)(zheng)(zheng)余弦(xian)(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)獲得(de)比原始(shi)信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)周期(qi)(qi)更為(wei)細密的(de)(de)名義檢測(ce)分(fen)辨(bian)率(lv)，比如2048線(xian)的(de)(de)正(zheng)(zheng)(zheng)余弦(xian)(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)經(jing)(jing)2048細分(fen)后，就可(ke)以(yi)(yi)(yi)達(da)到每(mei)轉400多萬線(xian)的(de)(de)名義檢測(ce)分(fen)辨(bian)率(lv)，當(dang)前很多歐美伺(si)服(fu)廠(chang)家都提供(gong)這類高分(fen)辨(bian)率(lv)的(de)(de)伺(si)服(fu)系統(tong)，而國內(nei)廠(chang)家尚不(bu)多見；此外帶C、D信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)的(de)(de)正(zheng)(zheng)(zheng)余弦(xian)(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)C、D信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)經(jing)(jing)過細分(fen)后，還可(ke)以(yi)(yi)(yi)提供(gong)較(jiao)高的(de)(de)每(mei)轉絕對位置(zhi)信(xin)(xin)(xin)息，比如每(mei)轉2048個(ge)(ge)絕對位置(zhi)，因此帶C、D信(xin)(xin)(xin)號(hao)(hao)(hao)(hao)(hao)的(de)(de)正(zheng)(zheng)(zheng)余弦(xian)(xian)(xian)編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)可(ke)以(yi)(yi)(yi)視(shi)作一(yi)(yi)(yi)種(zhong)模擬(ni)式(shi)的(de)(de)單圈絕對編(bian)(bian)(bian)碼器(qi)(qi)(qi)。 采用這(zhe)種編碼器的伺服電(dian)機的初始電(dian)角度相位(wei)對齊方式如(ru)下(xia)： 1.用一(yi)個直流(liu)(liu)電(dian)源給電(dian)機(ji)的UV繞組通以(yi)小于(yu)額定(ding)電(dian)流(liu)(liu)的直流(liu)(liu)電(dian)，U入(ru)，V出，將電(dian)機(ji)軸定(ding)向至一(yi)個平衡(heng)位置； 2.用示波(bo)(bo)器觀(guan)察正余弦編(bian)碼器的C信號(hao)波(bo)(bo)形； 3.調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置； 4.一邊(bian)調(diao)整，一邊(bian)觀察C信號(hao)波(bo)形，直到由低(di)到高的過零點準確出現在電機軸(zhou)的定向(xiang)平衡(heng)位(wei)置(zhi)處，鎖定編(bian)碼器與電機的相對位(wei)置(zhi)關系(xi)； 5.來回扭轉(zhuan)電機(ji)軸，撒手后，若電機(ji)軸每次自(zi)由回復到平衡位置時(shi)，過零點都(dou)能(neng)準確復現，則對齊有效。 撤掉直流電(dian)源后，驗(yan)證(zheng)如(ru)下： 1.用示波器觀察編碼(ma)器的(de)C相(xiang)信號和電機的(de)UV線反電勢波形； 2.轉動電機軸，編(bian)碼器的(de)C相信號由低到高的(de)過(guo)零(ling)點與電機的(de)UV線(xian)反電勢波形由低到高的(de)過(guo)零(ling)點重合。 這(zhe)種(zhong)驗證(zheng)方(fang)(fang)法(fa)，也可以用作對齊方(fang)(fang)法(fa)。 此時(shi)C信號的過零點(dian)與電機電角度相位的-30度點(dian)對齊(qi)。 如果想直接(jie)和電(dian)機電(dian)角(jiao)度的(de)0度點對(dui)齊，可以(yi)考(kao)慮(lv)： 1.用(yong)3個(ge)阻值相等的(de)電阻接(jie)成星(xing)型(xing)，然后(hou)將星(xing)型(xing)連接(jie)的(de)3個(ge)電阻分別接(jie)入電機的(de)UVW三(san)相繞組(zu)引線； 2.以示(shi)波器觀察電機U相輸入與星型電阻(zu)的中(zhong)點，就可以近似得到電機的U相反電勢波形； 3.調整編碼器轉軸(zhou)與電機軸(zhou)的(de)相對(dui)位(wei)置(zhi)； 4.一邊調整(zheng)，一邊觀察編碼(ma)器的(de)(de)C相信號由低到高的(de)(de)過零(ling)點(dian)和電(dian)機(ji)U相反電(dian)勢波形(xing)由低到高的(de)(de)過零(ling)點(dian)，最終(zhong)使2個過零(ling)點(dian)重合(he)，鎖(suo)定編碼(ma)器與電(dian)機(ji)的(de)(de)相對位置(zhi)關(guan)系，完(wan)成(cheng)對齊。 由于普(pu)通正(zheng)余弦(xian)編(bian)碼器不具備一圈之內的相(xiang)位信息，而Index信號也只(zhi)能反映一圈內的一個(ge)點位，不具備直接的相(xiang)位對(dui)齊(qi)潛(qian)力，因而在此(ci)也不作為討論的話題。 如果可接(jie)入正余弦編(bian)碼器的伺服驅動(dong)器能(neng)夠(gou)為用(yong)戶(hu)提供從C、D中獲取的單圈絕對位置信息，則可以考慮： 1.用一個(ge)(ge)直流(liu)電(dian)(dian)源給電(dian)(dian)機(ji)的(de)UV繞組通以小于額定(ding)電(dian)(dian)流(liu)的(de)直流(liu)電(dian)(dian)，U入，V出，將電(dian)(dian)機(ji)軸(zhou)定(ding)向至一個(ge)(ge)平衡位置； 2.利用伺服驅(qu)動器讀取并顯(xian)示從C、D信(xin)號中獲取的單圈絕對位置信(xin)息； 3.調整旋變軸與電機(ji)軸的相對位置； 4.經(jing)過上述調(diao)整，使顯示的(de)(de)絕對位(wei)置值(zhi)充分接近(jin)根據(ju)電機(ji)(ji)的(de)(de)極對數(shu)折算出來(lai)的(de)(de)電機(ji)(ji)-30度電角度所應對應的(de)(de)絕對位(wei)置點(dian)，鎖(suo)定編碼器與電機(ji)(ji)的(de)(de)相(xiang)對位(wei)置關系； 5.來回扭轉電(dian)機軸(zhou)，撒手后，若電(dian)機軸(zhou)每次自由回復到平衡位置時，上述折(zhe)算絕(jue)對位置點都能準確復現，則對齊有效。 此后(hou)可以在撤(che)掉直流電源后(hou)，得到與前面基本相同的對齊(qi)驗(yan)證效果： 1.用(yong)示波器(qi)(qi)觀(guan)察正余弦編碼器(qi)(qi)的(de)C相信(xin)號和電機的(de)UV線反電勢波形； 2.轉動電(dian)機軸(zhou)，驗證(zheng)編碼器的C相信號由低(di)到高(gao)的過(guo)零(ling)點與電(dian)機的UV線反(fan)電(dian)勢波形(xing)由低(di)到高(gao)的過(guo)零(ling)點重合。 如果利用驅(qu)動器(qi)內部的EEPROM等非(fei)易(yi)失性存儲(chu)器(qi)，也可以存儲(chu)正余弦編(bian)碼器(qi)隨機安(an)裝(zhuang)在電機軸上后實測(ce)的相(xiang)位，具體方法如下： 1.將正余弦隨機安裝在電機上，即(ji)固結(jie)編碼(ma)器轉軸(zhou)與電機軸(zhou)，以及(ji)編碼(ma)器外殼與電機外殼； 2.用一(yi)個直(zhi)流電源給電機(ji)的UV繞(rao)組通以小于額(e)定(ding)電流的直(zhi)流電，U入(ru)，V出，將電機(ji)軸(zhou)定(ding)向至一(yi)個平衡(heng)位置； 3.用伺服驅動(dong)器讀取由C、D信號(hao)解析出來的單圈絕對位置(zhi)值，并(bing)存(cun)入驅動(dong)器內部記錄電(dian)(dian)機電(dian)(dian)角度(du)初始安裝(zhuang)相位的EEPROM等非(fei)易(yi)失性存(cun)儲器中(zhong)； 4.對齊過程(cheng)結束(shu)。 由(you)于此(ci)時電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)軸已定向(xiang)于電(dian)(dian)角(jiao)度(du)相(xiang)位(wei)(wei)的(de)(de)-30度(du)方向(xiang)，因此(ci)存入的(de)(de)驅動器內(nei)部(bu)EEPROM等非易(yi)失性存儲(chu)器中的(de)(de)位(wei)(wei)置檢測值就對(dui)應電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)角(jiao)度(du)的(de)(de)-30度(du)相(xiang)位(wei)(wei)。此(ci)后，驅動器將(jiang)任意時刻由(you)編碼(ma)器解(jie)析出來的(de)(de)與電(dian)(dian)角(jiao)度(du)相(xiang)關的(de)(de)單圈絕對(dui)位(wei)(wei)置值與這個存儲(chu)值做差，并(bing)根據電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)極對(dui)數進行必要的(de)(de)換算，再加(jia)上-30度(du)，就可以得到(dao)該(gai)時刻的(de)(de)電(dian)(dian)機(ji)(ji)(ji)電(dian)(dian)角(jiao)度(du)相(xiang)位(wei)(wei)。 這種對(dui)齊方(fang)式需(xu)(xu)要伺服驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)在(zai)國(guo)內和(he)操(cao)作上(shang)予以支(zhi)持和(he)配合方(fang)能(neng)實(shi)現，而且由(you)于(yu)記錄電(dian)機(ji)電(dian)角度初(chu)始(shi)相(xiang)位的(de)(de)(de)EEPROM等非(fei)易失性(xing)存(cun)儲器(qi)(qi)(qi)位于(yu)伺服驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)中，因(yin)此一(yi)旦(dan)對(dui)齊后，電(dian)機(ji)就和(he)驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)事實(shi)上(shang)綁(bang)定了，如果需(xu)(xu)要更換電(dian)機(ji)、正余弦編碼器(qi)(qi)(qi)、或(huo)者驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)，都(dou)需(xu)(xu)要重(zhong)新(xin)(xin)進行初(chu)始(shi)安裝相(xiang)位的(de)(de)(de)對(dui)齊操(cao)作，并重(zhong)新(xin)(xin)綁(bang)定電(dian)機(ji)和(he)驅(qu)動(dong)(dong)器(qi)(qi)(qi)的(de)(de)(de)配套關系。 |
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